En 1964 Jim Morrison se encontraba en la playa de Venice, California, y encontró a un viejo compañero de la Universidad de UCLA, Ray Manzarek, quien era cuatro años mayor que él. Ahí mismo comenzaron una casual conversación y Morrison aporvechó para a leer a Manzarek la letra de Moonlight Drive, un poema que Jim acababa de escribir. Ray (fanático del blues y rock de la época) le pidió a Jim que le cantara el tema, con el cual Manzarek quedó fascinado, y decidieron formar una banda.
Ray Manzarek ya estaba en una banda, llamada Rick And The Ravens con su hermano Rick, mientras que Robby Krieger y John Densmore tocaban en The Psychodelic Rangers y conocían a Manzarek de unas clases de meditación. En agosto, Densmore se unió al grupo y con algunos miembros de los Ravens y un bajista no identificado, grabaron el 2 de septiembre una demo de 5 temas. Esta demo fue parcialmente pirateada, y esa fue la única manera de conseguirla hasta su aparición en el Box Set de The Doors, publicado en 1997.
Ese mismo mes, el grupo reclutó al talentoso Robby Krieger y la alineación final —Morrison, Manzarek, Krieger y Densmore— estaba completa. La banda tomó su nombre de un verso del poeta William Blake: "If the doors of perception were cleansed, every thing would appear to man as it is: infinite." (Si las puertas de la percepción fueran depuradas, todo aparecería ante el hombre tal cual es: infinito), que también daba título al libro de Aldous Huxley, The Doors of Perception.
